- 

ТЕХНИЕЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ София

:  

Катедра Автоматизация Роботизация на

Производството

. 

 091207416

Йото Христов Йотов фак №

Общи понятия в АРП

 Qц = 

1tц

 ;  

tц

 = tм +  tсп

 :

Механизация

 е замяната на човешкия труд с механични устойства при непосредственото 

участие на човека.

Авт

o

:

матизация

без намесата на човек за определен период от време.

:

Машина полуавтомат

  ТЕ (технологична единица) с автоматизиран работен цикъл , на 

която поставенето на заготовка снемането на детайли и вкл. на машината става с помоща на 
човек.

:

Машина автомат

 основните спомагателни операции се извъшват автоматично.

 (

):

АПД автоматизация потока на детайлите

  съвкупност от маниполации в/у детайлите 

извършващи се автоматично в пространстовото и времето.

  (

):

АОД автоматично ориентиране на детайлите

  процес   на   превеждане   на   детайла   от 

хаотично в точно определено движение.

 (

):

АУ автоматизиращи устройства

 осигоряват автоматизиран поток на детайлите. Винаги 

се използва бункер или магазин събирател.

 (

):

ВБЗУ вибрационни бункерни захранващи устойства

 изпълняват 3­ри функции:

1)

Съхранение на неориентираните детайли.

2)

Ориентиране на детайлите в пространстовото.

3)

Транспортирене на детайлите към работната зона (РЗ)

 (

): 

МС магазин събирател

изпълнява 2­ве функции:

1)

Съхранение на ориентираните детайли.

2)

Транспортиране на детайлите към работната зона (РЗ).

 (

) : 

ОтУ отсекателно устойство

ориентират детайлите във времето.

  (

):

ПМ

промишлен маниполатор

  устройство   за   маниполиране     ,   което   извършва 

автоматизирано движение и действие във фиксирана последователност.

  (

):

ПР промишлен робот

  устойство   за   маниполоране   изпълняващи   двигателни   или 

интелектни функции на човека с възможност за препрограмиране.

 (

):

ПС подпаледна станция

 служи за приемане на палети със заготовки, преместването им 

до машината и извеждабе ба палети с обработени детайли.

  (

):

РМТ работизиран технологичен модул

  състои   се   от   подпалетна   станция   (ПС) 

промишлен   робот   (ПР)   и   технологична   еденица   (ТЕ)   обединени   с   общо   автоматично 
устройство (АУ).

 (

):

АТМ автоматизиран технологичен модул

 основните операции се изваршват от машина, 

а не от промишлен робот.

 (

):

АЛ автоматична линия

  съвкупност от технологияна еденица (ТЕ), промишлем робот 

(ПР) и транспортни устройства обединени с общо управляващо устройство.

 (

):

ГАПС гъвкава автоматизираща производствена система

  автпматизиран технологичен 

модул (АТМ) и транспортни средства с общо автоматично управление.

1

Означения в АРП

Бункериране            Магазиране       Авт. Ориентиране     Отсичане
       (БЗУ)                           (МС)                      (ОУ)                         (ОтУ)

                             Линейно преместване                         Раз. потока на дет. 
                                      (МС)/(ТУ)                                                   (РПД)

Съб. Потка на дет.                      Въртене                           Позициониране
      (СПД)                                         (ВДМ)                                       (ПР)

Фиксиране               Внасяне в РЗ        Изнасяне от РЗ      Контрол на                    
       (ФУ)                            (ПР)                           (ПР)                  заето пол.
                                                                                                            (КУ)

     Затягане            Освобождаване       Технопер
         (ПБЗ)                        (ПБТ)                      (ТЕ)

                       Qaц > Qм  ;  Qaц = Кп . Qм , Kп = 1,05 ÷ 1,4
                             
                                Qaц1 > Qaц2 > ... > Qaцn >  Qм

2

Автоматично ориентиране на детайлите в пространството

  Процес   на   въвеждане   на   детай   ли   те   от   хаотично   в   строго   определено     положение   в 
пространството.

Вторичбо ориентиране.
А) Пасивно ориентиране метод: остраняват се детайлите с неправилно положение.
Б) Активно ориентиране метод: всички детаули се ориентрита в желаното положение.
1)   Без   контакни   методи:   електормагнит   въздейства   на   детайлите   с   определен   вид 
електромагнитно поле.
­феромагнитно ориентиране: в непроменливо поле.
­токопроводящо ориентиране: феромагнитно в променливо електично поле.
­диалектично ориентиране: в електично поле.
2) Контакни методи за ориентиране: ориентирането на детайлите се осъществява в резултат на 
контъктуване на детайлите с положението им.
3) Вихрови методи.                                          

4) Методи за логическо ориентиране.

3

Определяне коефициента на ориентиране

Qф = Qmax . Kop    ,              Kop = 

= (

)

i 1ⁿ Kopi

 = Kop ? . Kop ? … Kopn

Типове фрагменти на контакни ориентиращи устройства
1)Подвижни: опора и кукичка
2)Неподвижни

4